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DIAG Robotics Laboratory - Sapienza Università di Roma
DIAG Robotics Laboratory - Sapienza Università di Roma

DIAG Robotics Laboratory - Sapienza Università di Roma

Presentazione delle attività di ricerca del Laboratorio di Robotica (http://www.diag.uniroma1.it/~labrob/) del DIAG (Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale), Sapienza Università di Roma, che ha come missione lo sviluppo di metodi innovativi per la modellistica, la pianificazione e il controllo di robot industriali e di servizio.

Le attività più recenti includono il controllo e la supervisione dell'interazione uomo-robot, la pianificazione e il controllo della locomozione nei robot umanoidi, lo sviluppo di sistemi sperimentali e di simulazione per la chirurgia assistita da robot, la pianificazione del moto basata su dati sensoriali per manipolatori mobili. Alcuni dei risultati prodotti da queste attività vengono illustrati attraverso presentazioni interattive che prevedono anche il coinvolgimento dei visitatori nell’uso di alcuni sistemi sperimentali.

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DIAG Robotics Laboratory - Sapienza Università di Roma

DIAG Robotics Laboratory - Sapienza Università di Roma

ll gruppo di Robotica del DIAG (Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale) e il relativo Laboratorio di Robotica (http://www.diag.uniroma1.it/~labrob/) sono stati istituiti presso Sapienza Università di Roma alla fine degli anni '80 con la missione di sviluppare metodi innovativi per lo sviluppo di modelli, la pianificazione e il controllo di robot industriali e di servizio.

Nel corso degli anni, sono stati ottenuti risultati di ricerca originali su diversi argomenti, tra cui: controllo non lineare dei robot; controllo iterativo dell'apprendimento su compiti ripetitivi; controllo ibrido di forza/velocità di manipolatori che interagiscono con l'ambiente; schemi di ottimizzazione in robot cinematicamente ridondanti; pianificazione e controllo del movimento di robot mobili su ruote e altri sistemi meccanici non ergonomici; stabilizzazione di robot sottoattuati; rilevamento e isolamento dei guasti negli attuatori dei robot; controllo sicuro dell'interazione fisica uomo-robot; controllo di manipolatori con giunti/link flessibili; controllo delle piattaforme di locomozione per immersione in realtà virtuale; controllo basato su visione; esplorazione di ambienti sconosciuti; pianificazione del moto per sistemi multidimensionali; coordinamento multi-robot e mutua localizzazione.

Oltre all'ulteriore sviluppo nelle aree sopra menzionate, le attività più recenti includono il controllo e la supervisione dell'interazione sensoriale uomo-robot, il controllo della locomozione nei robot umanoidi, lo sviluppo di sistemi sperimentali e di simulazione per la chirurgia assistita da robot, la pianificazione del moto basata su dati sensoriali per manipolatori mobili.

Attrezzature attualmente disponibili presso il DIAG Robotics Lab

3 manipolatori a base fissa: un KR 5 Sixx (6-dof) e un LWR 4+ (7-dof) di KUKA e un UR10 (6-dof) di Universal Robots
3 robot umanoidi NAO di Aldebaran
2 quadrotor UAV: ​​un colibrì e un pellicano, entrambi di Ascending Technologies
2 interfacce tattili Geomagic Touch di 3D Systems
una piattaforma di locomozione Cyberith Virtualizer per la realtà virtuale
un robot sottovalutato Pendubot di Quanser
diversi robot mobili su ruote: un iRobot MagellanPro più un team di K-Team Kheperas III
Tutti questi robot sono dotati di dispositivi di rilevamento di varia complessità, che vanno dai telemetri ultrasonici / laser alle telecamere, agli IMU e ai sensori di forza / coppia. In passato, abbiamo anche progettato e realizzato internamente un manipolatore flessibile a due collegamenti (FlexArm) e un robot mobile con ruote a guida differenziata (SuperMARIO).


Stand C16 (pav. 9) - Sapienza Università di Roma


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Dati aggiornati il 20/10/2019 - 17.32.19